F-LOAM 论文阅读
F-LOAM
一、介绍
F-LOAM : Fast LiDAR Odometry and Mappin
2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
论文下载地址：https://arxiv.org/pdf/2107.00822.pdf
代码地址：https://github.com/wh200720041/floam
今天介绍的F-LOAM是新加坡南洋理工大学的王晗(Wang Han)博士的工作，论文发表于2020年的IROS，代码开源于他的github主页。
这个工作本质上是A-LOAM的进一步整理，技术方法上基本没有太大变化，重点在于代码架构上的进一步优化，使系统的运行效率有了显著地提升。
与LeGO-LOAM相比
上期文章介绍了F-LOAM，它重点针对LOAM计算效率问题进行了优化，旨在不影响精度的情况下尽量缩减其对平台算力的需求，使之能够轻量化地部署于算力有限的无人平台上（例如：无人机、移动机器人等）。F-LOAM所采用的优化思路是舍弃LOAM中不必要的las ...
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LeGO-LOAM 论文阅读
LeGO-LOAM
一、介绍
LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
论文：该工作由Shan Tixiao完成，论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议，
代码：代码源生于LOAM的原始版本，开源于RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM，优化版本的代码见facontidavide/LeGO-LOAM-BOR。
123T. Shan and B. Englot, “Lego-loam: Lightweight and groundoptimized lidar odometry and map ...
LOAM 论文阅读
LOAM
一、介绍
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
2014, Robotics: Science and Systems
论文下载地址：http://www.roboticsproceedings.org/rss10/p07.pdf
LOAM的参考代码链接：
A-LOAM
A-LOAM-Notes
LOAM-notes
概述：该论文是Lidar 3D SLAM的经典之作，一直以来都霸占着 KITTI 的前列。作者另辟蹊径将复杂的 SLAM 问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图，巧妙地解决了实时性的难题。近些年来，依靠 LOAM 框架也产出了很多文章，理解了 LOAM，就可以很好的理解 LOAM 系列的其他文章。
1J. Zhang and S. Singh, “Loam: Lidar odometry and mapping in realtime.” in Robotics: Science and Systems, vol. 2, no. 9, 2014.
二、总结
作者设计实现了两组算法。一组是： ...